Jaekyung Cho Robotics engineer

Diary - Network architecture for RL

강화학습은 Reward라는 Label을 사용한다는 점에서 Supervised-learning의 일종으로 분류할 수 있다. Supervised learning에서 가장 주의해야 할 것은 overfitting일 것이다. 이를 해결하기 위해서는 적절한 network architecture (Size, depth, hidden dimension, learning rate, regularizer, etc) 를 찾는 것이 가장 중요하다. 그러나 대다수의 RL 연구들은 약속이나 한 듯 고정된 형태의 네트워크를 사용한다. (2-layer feed forward networks) 물론 시뮬레이션 환경이 OpenAI gym이나 Mujoco로 고정되어 있다보니 당연히 그렇겠지만…

UMD에서 하고 있는 연구는 pybullet 엔진으로 구성된 조금 특이한 시뮬레이터를 사용한다. 이 환경을 사용해 강화학습을 적용한 논문이 많으면 좋으련만, 레퍼런스로 삼을만 한 논문이 많지 않아 네트워크 구조를 속단하기가 어려웠다. 무작정 크게 만들어서 학습을 시키다 보니, 뭔가 학습은 잘 되는 것 같아 보이는데 막상 테스트를 해보니 성능이 계속 나오지 않았다. 그래서 갑자기 든 생각이 이거 overfitting 아닐까…??

사실 강화학습은 overfitting을 제대로 막아내는지를 확인하기가 어렵다. 학습시키는 환경과 테스트 환경이 동일한 경우가 많기 때문에 training data와 validation data의 i.i.d. 조건을 만족시킬 수 없기 때문이다. 강제로 i.i.d. 환경을 만듦으로써 강화학습에도 overfitting 문제가 발생한다는 논문이 있다. A study on overfitting in deep reinforcement learning

이 연구에서 사용한 환경은, 환경의 시드에 따라서 +1, -1의 reward가 랜덤하게 주어지게 된다. 같은 시드라면 reward 체계도 같다. 즉 training environment seed와 test environment seed를 분리하면 i.i.d. 조건을 만족시킬 수 있다. 아래 그림과 같이 실제로 너무 적은 episode를 통해 학습할 경우 overfitting이 발생한다.

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Random maze에서 Overfitting 발생

재미있는 것은 exploration을 위한 stochasticity가 overfitting를 반드시 해결하지도 못한다는 것이다. 단순히 exploration을 잘 해서 data distribution을 늘리면 될 것 같지만 실험 결과는 그렇지 않았다. 그럼 어떻게 해결하느냐고? 이 논문에 나온 문장을 인용하겠다.

“Those blackbox policies are relatively poorly understood, and they might implicitly acquire certain kind of robustness due to the architectures or the training dynamics”

한마디로 모른다는 것.

그치만 이는 당연하다고 Discussion에서 설명하고 있는데, 꽤나 예시가 마음에 든다. “Backward Brain Bicycle” 는 모든게 거꾸로 된 자전거다. 그니까 오른쪽으로 꺾으면 왼쪽으로 간다. 이건 muscle memory의 일종이라서 사람이 재학습하려면 몇개월이 걸린다고 한다. Biological overfitting이라고 할 수 있다는 것이다. 그런 의미에서 제한된 state distribution만을 경험할 수 있는 강화학습은 필연적으로 overfitting 문제에 직면할 수 밖에 없다.

그렇다면 최대한 성능을 끌어내기 위해 어떤 network architecture를 사용해야만 할까? Google research team에서 감사하게도 엄청난 양의 GPU를 사용해서 실험을 미리 해 줬다. 안타깝게도 PPO 알고리즘에 대해서만 분석이 되어있지만, Off-policy 알고리즘도 크게 다르지는 않을 것이다 (라는 나의 뇌피셜). 환경에 따라 당연히 다르기 마련이지 직관을 얻는다는데 초점을 두면 될 듯 하다. WHAT MATTERS FOR ON-POLICY DEEP ACTORCRITIC METHODS? A LARGE-SCALE STUDY

거의 60가지 이상을 비교했으나, 그 중 의미있다고 생각하는 것들만 기록해본다.

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